طراحی و ساخت سامانه ی ناوبری اینرسی

در این پایان نامه، سامانه های ناوبری اینرسی بررسی و الگوریتمی جهت تنظیم حسگرهای شتاب سنج و چرخش سنج بدون نیاز به تجهیزات خاص ارائه شده است. بر این پایه، سامانه ا ی طراحی و ساخته شده که توانایی محاسبه موقعیت مکانی جسم نسبت به موقعیت اولیه آن را دارد. قابل ذکر است که چون معادلات حاکم بر سامانه ی ناوبری اینرسی شامل انتگرال گیری از شتاب و سرعت می باشد، پس از گذشت زمان، خطای تجمعی موجب ایجاد خطای بزرگی در سامانه ی ناوبری اینرسی می شود. به همین منظور در طراحی این سامانه الگوریتم هایی جهت کاهش و بهبود این خطا ابداع شده است. درنهایت سامانه ساخته شده، به صورت عملی توسط خودرو، در مسیر های متفاوت آزموده و مورد ارزیابی قرارگرفته است و نتایج آن ارائه و با کارهای قبلی مقایسه شده است.